Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/35596AC3-2F5E-4D03-90AC-FF7F22B328E1 | ||
| Έτος | 2022 | ||
| Τύπος | Διπλωματική Εργασία | ||
| Άδεια Χρήσης |
|
||
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Ιωάννης Χρονόπουλος, "Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.91516 | ||
| Εμφανίζεται στις Συλλογές |
Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη, σύγκριση και αξιολόγηση του τρόπου με τον οποίο ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης, κινείται σε άγνωστο περιβάλλον, με ή χωρίς στατικά εμπόδια, ελεγχόμενο από ελεγκτές βασισμένους σε μεθοδολογίες ευφυούς ελέγχου (Ασαφής λογική, Νευρωνικά Δίκτυα). Το όχημα κινείται σε διαφορετικές αρένες προσομοίωσης, ακολουθώντας μια προκαθορισμένη διαδρομή από σημεία – στόχους. Για το σκοπό αυτό, δημιουργήθηκαν, με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού, προσομοιωμένα περιβάλλοντα ποικίλης πολυπλοκότητας και δοκιμάστηκαν σε αυτά διαφορετικοί ελεγκτές. Οι ελεγκτές αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν μεταξύ τους ανά κατηγορία, με βάση συγκεκριμένα κριτήρια και μελετήθηκε η επίδραση της δομής τους στη συμπεριφορά του οχήματος.
Copyright © DIAS 2013
