Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Κατανομή και ανάπτυξη σμηνών για συνεργατική επιτήρηση από μικρο-εναέρια οχήματα

Vourvoulias Evangelos

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Σε αυτή την εργασία εξετάζεται η αποστολή της συνεργατικής επιτήρησης προεπιλεγμένων περιοχών ενδιαφέροντος (AoI) σε υπαίθρια περιβάλλοντα από ομάδες στενά συνεργαζόμενων Micro Aerial Vehicles (MAV). Στην αποστολή συνεργατικής επιτήρησης, εύρεση κατανομών των MAV στο περιβάλλον για την κατάλληλη κάλυψη των AoI και εύρεση εφικτών τροχιών για την επίτευξη.Οι θέσεις επιτήρησης που λαμβάνονται από την αρχική αποθήκη είναι κρίσιμα καθήκοντα που πρέπει να εκπληρωθούν. Επιπλέον, οι περιορισμοί κίνησης των χρησιμοποιούμενων MAV, οι περιορισμοί περιβάλλοντος (π.χ. ζώνες χωρίς πτήση) και οι περιορισμοί που επιβάλλονται από τον εντοπισμό των μελών των ομάδων πρέπει να ικανοποιούνται στη διαδικασία σχεδιασμού. Διατυπώνουμε το έργο της συνεργατικής επιτήρησης ως ένα ενιαίο πρόβλημα βελτιστοποίησης υψηλών διαστάσεων για να μπορούμε να ενσωματώσουμε όλες αυτές τις απαιτήσεις.Λόγω πολλών περιορισμών που πρέπει να ικανοποιηθούν, προτείνουμε να λύσουμε το πρόβλημα χρησιμοποιώντας μια τεχνική βελτιστοποίησης που βασίζεται στην εξέλιξη.Μια σημαντική πτυχή της προτεινόμενης μεθόδου είναι ότι τα συνεργαζόμενα MAV είναι εντοπισμένα σχετικά μεταξύ τους, αντί να χρησιμοποιούν ένα παγκόσμιο σύστημα εντοπισμού. Αυτό αυξάνει την ευρωστία του συστήματος και τη δυνατότητα ανάπτυξής του σε σενάρια, στα οποία απαιτούνται συμπαγή σχήματα της ομάδας MAV με μικρές σχετικές αποστάσεις.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες