Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Ενσωματωμένο σύστημα μηχανισμού στρέψης (gimbal) για παρακολούθηση μη επανδρωμένων αεροχημάτων από σταθμό εδάφους

Manesis Athanasios

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Τα ενσωματωμένα συστήματα είναι ένα ταχέως αναπτυσσόμενο πεδίο στην επιστήμη των Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Βρίσκουν εφαρμογή από μικρές οικιακές συσκευές έως κρίσιμα συστήματα ασφάλειας αεροπλάνων στα οποία εκτελούν λειτουργίες όπως έλεγχος θερμοκρασίας και ταχύτητας, έλεγχος κινητήρα, κλπ. Με τη χρήση αλγορίθμων τεχνητής νοημοσύνης και μηχανικής μάθησης αυτά τα συστήματα γίνονται πιο αποτελεσματικά και με συνεχώς αυξανόμενη αυτονομία. Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετήσαμε και υλοποιήσαμε ένα τέτοιο ενσωματωμένο σύστημα που έχει τη δυνατότητα να ανιχνεύει και να παρακολουθεί μη επανδρωμένο εναέριο όχημα μέσω οπτικής αναγνώρισης. Η ανίχνευση και η παρακολούθηση είναι ορατή μέσω μιας οθόνης που συνδέεται με το ενσωματωμένο σύστημα. Υπάρχουν τρεις διαφορετικές λειτουργίες, μία για οριζόντια σάρωση, μία για κάθετη σάρωση και μία για παρακολούθηση. Το ενσωματωμένο σύστημα αποτελείται από έναν μηχανισμό περιστροφής (PTZ) στον οποίο είναι τοποθετημένη μια κάμερα και ένα RPi-4 που μέσω της κάμερας αναγνωρίζει το drone χρησιμοποιώντας ένα μοντέλο μηχανικής μάθησης για την αναγνώριση αντικειμένων και δημιουργεί τις κατάλληλες γωνίες προς τον μηχανισμό στρέψης για να στρέφεται με κατάλληλο τρόπο ώστε το drone να παραμένει όσο το δυνατόν πιο κοντά στο κέντρο της κάμερας. Η επικοινωνία μεταξύ του RPi και της συσκευής PTZ επιτυγχάνεται μέσω του RS485 χρησιμοποιώντας τα πρωτόκολλα Pelco-P και Pelco-D που υποστηρίζει ο μηχανισμός στρέψης. Για την μετατροπή των γωνιών στα κατάλληλα Pelco-P και Pelco-D μηνύματα, αναπτύχθηκε μια βιβλιοθήκη python, ώστε με τη χρήση των αντίστοιχων συναρτήσεων, να παράγονται τα κατάλληλα μηνύματα χωρίς παρέμβαση του χρήστη.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες