Institutional Repository
Technical University of Crete
Technical University of Crete
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/35596AC3-2F5E-4D03-90AC-FF7F22B328E1 | - |
| Identifier | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.91516 | - |
| Language | el | - |
| Extent | 4.2 megabytes | en |
| Extent | 88 σελίδες | el |
| Title | Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών | el |
| Creator | Chronopoulos Ioannis | en |
| Creator | Χρονοπουλος Ιωαννης | el |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Doitsidis Eleftherios | en |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Δοιτσιδης Ελευθεριος | el |
| Contributor [Committee Member] | Piperidis Savvas | en |
| Contributor [Committee Member] | Πιπεριδης Σαββας | el |
| Contributor [Committee Member] | Ipsakis Dimitrios | en |
| Contributor [Committee Member] | Ιψακης Δημητριος | el |
| Publisher | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Publisher | Technical University of Crete | en |
| Academic Unit | Technical University of Crete::School of Production Engineering and Management | en |
| Academic Unit | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης | el |
| Content Summary | Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη, σύγκριση και αξιολόγηση του τρόπου με τον οποίο ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης, κινείται σε άγνωστο περιβάλλον, με ή χωρίς στατικά εμπόδια, ελεγχόμενο από ελεγκτές βασισμένους σε μεθοδολογίες ευφυούς ελέγχου (Ασαφής λογική, Νευρωνικά Δίκτυα). Το όχημα κινείται σε διαφορετικές αρένες προσομοίωσης, ακολουθώντας μια προκαθορισμένη διαδρομή από σημεία – στόχους. Για το σκοπό αυτό, δημιουργήθηκαν, με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού, προσομοιωμένα περιβάλλοντα ποικίλης πολυπλοκότητας και δοκιμάστηκαν σε αυτά διαφορετικοί ελεγκτές. Οι ελεγκτές αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν μεταξύ τους ανά κατηγορία, με βάση συγκεκριμένα κριτήρια και μελετήθηκε η επίδραση της δομής τους στη συμπεριφορά του οχήματος. | el |
| Content Summary | In the context of this work, we have developed intelligent controllers, based on Fuzzy Logic and Neural Networks, that allow a differential drive robotic vehicle, to navigate in a pre-constructed simulated environment. The vehicle moves and follows a pre-determined trajectory by simultaneously avoiding unknown obstacles. To evaluate the proposed approach, we have developed simulated scenarios with incremental difficulty. Based on these scenarios, we have performed an analysis, to study how the structure of the individual controllers affects the overall performance. Extensive simulated results are presented to compare and highlight the efficiency of the individual controllers. | en |
| Type of Item | Διπλωματική Εργασία | el |
| Type of Item | Diploma Work | en |
| License | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | en |
| Date of Item | 2022-02-16 | - |
| Date of Publication | 2022 | - |
| Subject | Ευφυής έλεγχος ρομποτικών οχημάτων | el |
| Bibliographic Citation | Ιωάννης Χρονόπουλος, "Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 | el |
Copyright © DIAS 2013
