Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών

Chronopoulos Ioannis

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/35596AC3-2F5E-4D03-90AC-FF7F22B328E1-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.91516-
Γλώσσαel-
Μέγεθος4.2 megabytesen
Μέγεθος88 σελίδεςel
ΤίτλοςΑυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικώνel
ΔημιουργόςChronopoulos Ioannisen
ΔημιουργόςΧρονοπουλος Ιωαννηςel
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Doitsidis Eleftheriosen
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Δοιτσιδης Ελευθεριοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Piperidis Savvasen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Πιπεριδης Σαββαςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Ipsakis Dimitriosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Ιψακης Δημητριοςel
ΕκδότηςΠολυτεχνείο Κρήτηςel
ΕκδότηςTechnical University of Creteen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαTechnical University of Crete::School of Production Engineering and Managementen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησηςel
ΠερίληψηΣκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη, σύγκριση και αξιολόγηση του τρόπου με τον οποίο ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης, κινείται σε άγνωστο περιβάλλον, με ή χωρίς στατικά εμπόδια, ελεγχόμενο από ελεγκτές βασισμένους σε μεθοδολογίες ευφυούς ελέγχου (Ασαφής λογική, Νευρωνικά Δίκτυα). Το όχημα κινείται σε διαφορετικές αρένες προσομοίωσης, ακολουθώντας μια προκαθορισμένη διαδρομή από σημεία – στόχους. Για το σκοπό αυτό, δημιουργήθηκαν, με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού, προσομοιωμένα περιβάλλοντα ποικίλης πολυπλοκότητας και δοκιμάστηκαν σε αυτά διαφορετικοί ελεγκτές. Οι ελεγκτές αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν μεταξύ τους ανά κατηγορία, με βάση συγκεκριμένα κριτήρια και μελετήθηκε η επίδραση της δομής τους στη συμπεριφορά του οχήματος.el
ΠερίληψηIn the context of this work, we have developed intelligent controllers, based on Fuzzy Logic and Neural Networks, that allow a differential drive robotic vehicle, to navigate in a pre-constructed simulated environment. The vehicle moves and follows a pre-determined trajectory by simultaneously avoiding unknown obstacles. To evaluate the proposed approach, we have developed simulated scenarios with incremental difficulty. Based on these scenarios, we have performed an analysis, to study how the structure of the individual controllers affects the overall performance. Extensive simulated results are presented to compare and highlight the efficiency of the individual controllers.en
ΤύποςΔιπλωματική Εργασίαel
ΤύποςDiploma Worken
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/en
Ημερομηνία2022-02-16-
Ημερομηνία Δημοσίευσης2022-
Θεματική ΚατηγορίαΕυφυής έλεγχος ρομποτικών οχημάτωνel
Βιβλιογραφική ΑναφοράΙωάννης Χρονόπουλος, "Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά