Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/35596AC3-2F5E-4D03-90AC-FF7F22B328E1 | - |
| Αναγνωριστικό | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.91516 | - |
| Γλώσσα | el | - |
| Μέγεθος | 4.2 megabytes | en |
| Μέγεθος | 88 σελίδες | el |
| Τίτλος | Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών | el |
| Δημιουργός | Chronopoulos Ioannis | en |
| Δημιουργός | Χρονοπουλος Ιωαννης | el |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Doitsidis Eleftherios | en |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Δοιτσιδης Ελευθεριος | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Piperidis Savvas | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Πιπεριδης Σαββας | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Ipsakis Dimitrios | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Ιψακης Δημητριος | el |
| Εκδότης | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Εκδότης | Technical University of Crete | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Technical University of Crete::School of Production Engineering and Management | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης | el |
| Περίληψη | Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη, σύγκριση και αξιολόγηση του τρόπου με τον οποίο ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης, κινείται σε άγνωστο περιβάλλον, με ή χωρίς στατικά εμπόδια, ελεγχόμενο από ελεγκτές βασισμένους σε μεθοδολογίες ευφυούς ελέγχου (Ασαφής λογική, Νευρωνικά Δίκτυα). Το όχημα κινείται σε διαφορετικές αρένες προσομοίωσης, ακολουθώντας μια προκαθορισμένη διαδρομή από σημεία – στόχους. Για το σκοπό αυτό, δημιουργήθηκαν, με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού, προσομοιωμένα περιβάλλοντα ποικίλης πολυπλοκότητας και δοκιμάστηκαν σε αυτά διαφορετικοί ελεγκτές. Οι ελεγκτές αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν μεταξύ τους ανά κατηγορία, με βάση συγκεκριμένα κριτήρια και μελετήθηκε η επίδραση της δομής τους στη συμπεριφορά του οχήματος. | el |
| Περίληψη | In the context of this work, we have developed intelligent controllers, based on Fuzzy Logic and Neural Networks, that allow a differential drive robotic vehicle, to navigate in a pre-constructed simulated environment. The vehicle moves and follows a pre-determined trajectory by simultaneously avoiding unknown obstacles. To evaluate the proposed approach, we have developed simulated scenarios with incremental difficulty. Based on these scenarios, we have performed an analysis, to study how the structure of the individual controllers affects the overall performance. Extensive simulated results are presented to compare and highlight the efficiency of the individual controllers. | en |
| Τύπος | Διπλωματική Εργασία | el |
| Τύπος | Diploma Work | en |
| Άδεια Χρήσης | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | en |
| Ημερομηνία | 2022-02-16 | - |
| Ημερομηνία Δημοσίευσης | 2022 | - |
| Θεματική Κατηγορία | Ευφυής έλεγχος ρομποτικών οχημάτων | el |
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Ιωάννης Χρονόπουλος, "Αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων με χρήση ευφυών τεχνικών", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 | el |
Copyright © DIAS 2013
