Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/BC094C49-1DC6-457B-8AF8-C8276C42A1C4 | ||
| Έτος | 2022 | ||
| Τύπος | Διπλωματική Εργασία | ||
| Άδεια Χρήσης |
|
||
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Δημοσθένης Μύρκος, "Ανάπτυξη ενός αυτόνομου εξάποδου ρομπότ", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.93025 | ||
| Εμφανίζεται στις Συλλογές |
Στις μέρες μας, τα αυτόνομα εξάποδα ρομπότ έχουν παρουσιάσει μεγάλη πρόοδο σε εφαρμογές, όπου απαιτείται να διασχίσουν ανώμαλα και ανισόπεδα εδάφη. Τα αρθρόποδα ρομπότ γενικά υπερτερούν στην πλοήγηση σε ιδιαίτερα πολύπλοκα περιβάλλοντα σε σύγκριση με τα αντίστοιχα τροχοφόρα ρομπότ. Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη (υλικό και λογισμικό) ενός αυτόνομου εξάποδου ρομπότ για την ασφαλή πλοήγηση και εξερεύνηση άγνωστων περιβαλλόντων. Η εργασία παρουσιάζει τον σχεδιασμό του ρομπότ, τον υπολογισμό της κινηματικής αλυσίδας των αρθρώσεων και την ανάπτυξη του αλγορίθμου βηματισμού του. Ειδικότερα, ο σχεδιασμός του ρομπότ αποτελείται από όλα τα απαραίτητα στοιχεία, όπως αισθητήρες, εξαρτήματα τρισδιάστατης εκτύπωσης, μπαταρίες και το ενσωματωμένο σύστημα ελέγχου. Επιπρόσθετα, γίνεται χρήση τεχνικών Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), προκειμένου να παραχθεί ο χάρτης του άγνωστου περιβάλλοντος και να προσδιοριστεί η θέση του ρομπότ μέσα σε αυτόν. Τέλος, περιγράφεται λεπτομερώς το σύστημα αυτόνομης πλοήγησης του εξάποδου ρομπότ με σκοπό την μετακίνησή του σε άγνωστα περιβάλλοντα. Η συνολική εργασία έχει υλοποιηθεί στο πλαίσιο του Robot Operating System (ROS) και είναι διαθέσιμη ως πακέτο ανοιχτού κώδικα. Το προτεινόμενο ρομποτικό σύστημα έχει δοκιμαστεί σε εσωτερικά περιβάλλοντα και σε συνθήκες πραγματικού χρόνου.
Copyright © DIAS 2013
