Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Αυτόνομος ρομποτικός βραχίονας βασισμένος σε όραση για εφαρμογές Pick-and-Stack στο περιβάλλον Gazebo-ROS

Theodorakis Charalampos

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Τα τελευταία χρόνια, η χρήση ρομποτικών συστημάτων ως μέρος της διαδικασίας αυτοματισμού είναι ένας ταχέως αναπτυσσόμενος τομέας. Ο πιο διαδεδομένος τύπος ρομπότ σε βιομηχανικά περιβάλλοντα είναι οι ρομποτικοί βραχίονες. Αυτός ο τύπος ρομπότ είναι ικανός να εκτελεί μια ποικιλία λειτουργιών, όπως μεταφορά, συναρμολόγηση, συσκευασία και συγκόλληση. Η πολυπλοκότητα των εργασιών που αναλαμβάνονται για αυτούς τους αναπτυσσόμενους κλάδους αυξάνεται επίσης, επομένως η ικανότητα του ρομπότ να κατανοεί το περιβάλλον του είναι απαραίτητο χαρακτηριστικό για την εκτέλεση νέων εργασιών. Η αλληλεπίδραση με το περιβάλλον και η επίγνωση των μεταβαλλόμενων συνθηκών επιτρέπει στο ρομπότ να παίρνει αυτόνομες αποφάσεις σε πιο περίπλοκες καταστάσεις. Η παρούσα διπλωματική εργασία περιγράφει την υλοποίηση ενός αυτόνομου ρομποτικού χειριστηρίου 6-DOF (Degrees Of Freedom – Βαθμών Ελευθερίας) με οπτική καθοδήγηση, όπου ο στόχος είναι ο ρομποτικός βραχίονας να στοιβάζει κυλίνδρους, ανακατασκευάζοντας ένα πρότυπο δομημένου πύργου που παρουσιάζεται σταδιακά. Τα δομικά στοιχεία, αρχικά τοποθετημένα τυχαία στον χώρο εργασίας του ρομπότ, έχουν μοναδικούς δείκτες ArUco που εμφανίζονται σε αυτά, ώστε να μπορούν να αναγνωριστούν. Ο βραχίονας είναι εξοπλισμένος με άρπαγες κενού αέρος και μια κάμερα 2D συνδεδεμένη στην απόληξη του. Το ρομπότ αποκτά πληροφορίες σχετικά με το επιθυμητό πρότυπο πύργου από μια απομακρυσμένη σταθερή κάμερα, υπεύθυνη για την παρακολούθηση της διαδοχής των δομικών στοιχείων. Δεδομένου ότι ο ρομποτικός βραχίονας είναι εξοπλισμένος με δική του κάμερα, χρησιμοποιεί τεχνικές μηχανικής όρασης για να εντοπίσει τον επιθυμητό κύλινδρο και, στη συνέχεια, σχεδιάζει μια τροχιά για να σηκώσει και να στοιβάξει τον συγκεκριμένο κύλινδρο στη σωστή του θέση χρησιμοποιώντας αλγόριθμους σχεδιασμού κίνησης. Η εργασία στο σύνολό της έχει υλοποιηθεί χρησιμοποιώντας το Robot Operating System (ROS) και το περιβάλλον ρομποτικής προσομοίωσης Gazebo. Το προτεινόμενο ρομποτικό σύστημα έχει δοκιμαστεί εκτενώς σε προσομοιώσεις, για να διασφαλιστεί η αξιοπιστία του και να διερευνηθεί η αποτελεσματικότητά του.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες