Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/C49D3B42-05F2-42EE-AED7-CBBBC8B453BF | ||
| Έτος | 2023 | ||
| Τύπος | Διπλωματική Εργασία | ||
| Άδεια Χρήσης |
|
||
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Kleanthis Kyriazakis, "Design and implementation of an autonomous-ready electric motorcycle using Drive PX2", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2023 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.96669 | ||
| Εμφανίζεται στις Συλλογές |
Η ιστορία των οχημάτων μαζικής παραγωγής κινείται τα τελευταία χρόνια προς δύο κατευθύνσεις: ηλεκτροκίνηση και αυτόνομη οδήγηση. Μάλιστα, ο συνδυασμός αυτών των δύο χαρακτηριστικών φαίνεται ότι θα κυριαρχήσει στις επόμενες δεκαετίες, καθώς αφιερώνεται μεγάλος όγκος πόρων στην ανάπτυξη αυτών των τεχνολογιών. Ανταποκρινόμενη σ’ αυτήν την τάση, στις ίδιες κατευθύνσεις κινείται πρόσφατα και η βιομηχανία μοτοσυκλετών, παρουσιάζοντας ήδη τα πρώτα πρωτότυπα με εντυπωσιακά χαρακτηριστικά ασφάλειας ως προς την ισορροπία και την οδήγηση. Η παρούσα διπλωματική εργασία προτείνει ένα σύστημα αυτόνομης πλοήγησης χαμηλού κόστους, σχεδιασμένο για μια πρωτότυπη, autonomous-ready ηλεκτρική μοτοσυκλέτα που αναπτύσσεται στο Πολυτεχνείο Κρήτης. Το προτεινόμενο σύστημα βασίζεται στην υπολογιστική πλατφόρμα Drive PX2 της Nvidia, η οποία λειτουργεί ως ο κύριος εγκέφαλος του οχήματος, καθώς και σε δύο κάμερες υψηλής ανάλυσης, οι οποίοι λειτουργούν ως κύριοι αισθητήρες αντίληψης. Με τη χρήση της γλώσσας προγραμματισμού Python και της βιβλιοθήκης TensorFlow, αναπτύχθηκε ένα σύστημα οπτικής ανίχνευσης αντικειμένων σε πραγματικό χρόνο, βασισμένο σε ένα συνελικτικό νευρωνικό δίκτυο, το οποίο ειδικεύεται στην ανίχνευση οχημάτων και σημάτων οδικής κυκλοφορίας. Παράλληλα, αναπτύχθηκε και ένα σύστημα Adaptive Cruise Control για την αυτόνομη ρύθμιση της ταχύτητας και της διεύθυνσης της μοτοσυκλέτας, βάσει της αντίληψης της τρέχουσας κατάστασης στον δρόμο. Πληροφορίες και δεδομένα προβάλλονται στον αναβάτη της μοτοσυκλέτας μέσω μιας οθόνης αφής, η οποία προσφέρει διάφορες λειτουργίες μέσα από ένα φιλικό γραφικό περιβάλλον χρήστη, καθώς και ανάλυση συγκεκριμένων σεναρίων. Η διασύνδεση όλων των υποσυστημάτων, συμπεριλαμβανομένης και της τροφοδοσίας από τις μπαταρίες της μοτοσυκλέτας, επιτυγχάνεται μέσω ενός ειδικά σχεδιασμένου κυκλώματος και κατάλληλης συνδεσμολογίας. Το προτεινόμενο σύστημα είναι έτοιμο για τοποθέτηση on-board στην πρωτότυπη, autonomous-ready ηλεκτρική μοτοσυκλέτα, μόλις ολοκληρωθεί η σχεδίαση και η δοκιμή του μηχανολογικού μέρους της για συμβατική οδήγηση.
Copyright © DIAS 2013
