Σχεδιασμός και ανάπτυξη εκπαιδευτικού ρομποτικού βραχίοναΣχεδιασμός και ανάπτυξη εκπαιδευτικού ρομποτικού βραχίοναDesign and development of an educational robotic gripper
Διπλωματική Εργασία
Diploma Work
2021-07-232021elΟι δεξιότητες στην πληροφορική, αυτοματισμούς και ρομποτική αποτελούν αναγκαία συστατικά για την πλήρη ενσωμάτωση των νέων μηχανικών στη παραγωγική διαδικασία, στα πλαίσια της 4ης βιομηχανικής επανάστασης. Η ρομποτική αποτελεί ένα κομβικό κομμάτι στην εκπαίδευση των νέων μηχανικών που θα χρησιμοποιήσουν σχετικά συστήματα στην παραγωγική διαδικασία. Οι ρομποτικοί βραχίονες αποτελούν ένα από τα βασικά πεδία της ρομποτικής που μελετώνται στα σχετικά εκπαιδευτικά προγράμματα.
Στη παρούσα διπλωματική εργασία σχεδιάστηκε ένας ρομποτικός βραχίονας με χρήση λογισμικού παραμετρικής σχεδίασης λαμβάνοντας υπόψιν διάφορους κατασκευαστικούς περιορισμούς καθώς και τη δυνατότητα να μπορεί να κατασκευαστεί εύκολα με χρήση τρισδιάστατου εκτυπωτή.
Στη συνέχεια το μοντέλο του βραχίονα εισήχθη στο λογισμικό Matlab, δημιουργήθηκε ένα απλοποιημένο μοντέλο σε VRML και αναπτύχθηκαν κατάλληλες συναρτήσεις για τον έλεγχο του βραχίονα από το χρήστη. Στόχος της παρούσας εργασίας είναι να παρέχει ένα εύχρηστο εργαλείο που θα επιτρέψει στους χρήστες να κατανοήσουν τις βασικές έννοιες που σχετίζονται με τους ρομποτικές βραχίονες και τη κινηματική τους.
Robotics are a key component of the Industry 4.0 and therefore there is an increased demand on related skills and dexterities. Robotics are in the core of the related educational aspects and robotic manipulators are of great importance.
In the current work, we have designed a robotic manipulator using a parametric modeling software, considering different constraint including but not limited to the potential motors and electronics that might be used for developing the real manipulator, the potential development using 3d printing techniques.
The detailed CAD model was imported in Matlab and a simplified VRML model was
developed. A simplified interface that allows the movement to the simulated environment was also developed. We also provide simple routines that allow kinematic analysis of the manipulator.
The scope of this work was to provide a tool that will allow the users to understand the basic principles of the robotic manipulator’s movement and perform simple kinematic analysis.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και ΔιοίκησηςVarotsi_Foivi_Dip_2021.pdfChania [Greece]Library of TUC2021-07-23application/pdf2.1 MBfree
Varotsi Foivi
Βαροτση Φοιβη
Doitsidis Eleftherios
Eleftherios
Tsourveloudis Nikolaos
Τσουρβελουδης Νικολαος
Piperidis Savvas
Savvas
Πολυτεχνείο Κρήτης
Technical University of Crete
Robotics
Ρομποτική