Empirical investigation of a nonlinear automated vehicle controller in lane-free trafficEmpirical investigation of a nonlinear automated vehicle controller in lane-free trafficΕμπειρική διερεύνηση ενός μη γραμμικού ελεγκτή για αυτόματα οχήματα σε κυκλοφορία χωρίς λωρίδες
Διπλωματική Εργασία
Diploma Work
2022-10-142022enDesigning a vehicle movement strategy that is both safe and effective in
lane-free traffic is a challenging topic. Several methodological approaches
may be deployed, including multi-agent systems, nonlinear feedback
control, and optimal control-based techniques. In this thesis, we will
concentrate on the practical implementation and simulation of the
nonlinear controller scheme developed recently in the TrafficFluid group.
The proposed control scheme attempts to drive the system to the desired
state which is consisted by some key elements. Meaning that the vehicles
should reach their desired speed at some reasonable time and remain
within a safe distance from their adjacent vehicles. While at the same time,
the convenience of the driver is taken into account. The proposed vehicle
movement strategy is employed for traffic simulation using a recently
developed microscopic simulator called TrafficFluid-Sim, which builds on
the SUMO simulation infrastructure.
Ο σχεδιασμός μιας ασφαλούς και αποτελεσματικής στρατηγικής κίνησης
οχημάτων σε κυκλοφορία χωρίς λωρίδες είναι ένα σύνθετο πρόβλημα.
Υπάρχουν πολλές προσεγγίσεις προς αυτό το πρόβλημα που περιλαμβάνουν
βέλτιστο έλεγχο, μη γραμμικό έλεγχο με ανάδραση καθώς και συστήματα
πολλαπλών πρακτόρων. Σε αυτή τη διπλωματική εργασία, θα
επικεντρωθούμε στην υλοποίηση και προσομοίωση ενός μη γραμμικού
ελεγκτή που αναπτύχθηκε πρόσφατα από την ομάδα του TrafficFluid. Το
προτεινόμενο σύστημα ελέγχου επιχειρεί να οδηγήσει το σύστημα (των
οχημάτων) σε μια επιθυμητή κατάσταση που έχει ορισμένα
χαρακτηριστικά. Κατά πρώτον, τα οχήματα θα πρέπει να φτάσουν την
επιθυμητή ταχύτητά τους σε ρεαλιστικό χρόνο, κατά δεύτερον, να
παραμείνουν σε ασφαλή απόσταση από τα γειτονικά τους οχήματα και
τρίτον, θα πρέπει να ληφθεί υπόψιν η άνεση του οδηγού (μείωση των
διακυμάνσεων). Η προτεινόμενη στρατηγική προσομοιώνεται με έναν
πρόσφατα αναπτυγμένο περιβάλλον μικροσκοπικής προσομοίωσης, το
TrafficFluid-Sim, το οποίο βασίζεται στον ευρέως γνωστό προσομοιωτή
SUMO.http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και ΔιοίκησηςAsiminakis_Georgios_Dip_2022.pdfChania [Greece]Library of TUC2022-10-14application/pdf2.4 MBembargo
Asiminakis Georgios
Ασημινακης Γεωργιος
Papamichail Ioannis
Παπαμιχαηλ Ιωαννης
Doitsidis Eleftherios
Δοιτσιδης Ελευθεριος
Chalkiadakis Georgios
Χαλκιαδακης Γεωργιος
Πολυτεχνείο Κρήτης
Technical University of Crete
Lane free traffic
Nonlinear control
Movement strategies