Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/12A131AB-2CA3-4098-8165-81E3709823E4 | ||
| Έτος | 2010 | ||
| Τύπος | Πλήρης Δημοσίευση σε Συνέδριο | ||
| Άδεια Χρήσης |
|
||
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Σ. Πιπερίδης, Ν. Τσουρβελούδης, "Σχεδίαση και έλεγχος Υποβρύχιου Ρομποτικού Οχήματος σε εικονικό περιβάλλον," στο 2ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, 09-10 Δεκεμβρίου, 2010. | ||
| Εμφανίζεται στις Συλλογές |
Ο πειραματισμός με Αυτόνομα Υποβρύχια Ρομποτικά Σκάφη (ΑΥΡοΣ) παρουσιάζει δυσκολίεςκαι προβλήματα ικανά να αποθαρρύνουν την ερευνητική διάθεση προς την κατεύθυνση αυτή. Με τηνπαρούσα εργασία επιχειρείται η προσέγγιση στη σχεδίαση και έλεγχο ενός τέτοιου σκάφους με τηβοήθεια περιβάλλοντος ρομποτικών προσομοιώσεων. Αρχικά περιγράφονται οι σχεδιαστικές επιλογέςπου οδήγησαν στη μοντελοποίηση ενός σκάφους που μπορεί να επιχειρεί σε μικρές δεξαμενέςεσωτερικού χώρου και αποτελεί εφικτή κατασκευή. Στη συνέχεια αναφέρονται οι παράμετροι πουπεριγράφουν την θέση και την κίνησή του. Περιγράφεται η εξέλιξη ενός ελεγκτή κίνησης και ηδυνατότητα ελέγχου ομάδας σκαφών με τη βοήθεια πρωτότυπης αρχιτεκτονικής λογισμικού.
Copyright © DIAS 2013
