Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/A14031E6-2685-4574-881F-77A04017278C | ||
| Έτος | 2009 | ||
| Τύπος | Πλήρης Δημοσίευση σε Συνέδριο | ||
| Άδεια Χρήσης |
|
||
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Ν. Βλάσσης, Γ. Κόντες, Σ. Πιπερίδης, "Ενισχυτική Μάθηση Ρομποτικού Ελέγχου Μέσω Πιθανοτικού Συμπερασμού," στο 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής, 23-24 Φεβρουαρίου, 2009. | ||
| Εμφανίζεται στις Συλλογές |
Παρουσιάζουμε μία νέα προσέγγιση στο πρόβλημα της αυτόματης μάθησης ρομποτικού ελέγ-χου με Ενισχυτική Μάθηση (Reinforcement Learning, RL). Πρόσφατες εργασίες στη βιβλιο-γραφία έχουν δείξει ότι ένα πρόβλημα Βέλτιστου Ελέγχου Διακριτού Χρόνου (Discrete TimeOptimal Control) μπορεί να αναχθεί σε ένα πρόβλημα Πιθανοτικού Συμπερασμού (ProbabilisticInference) και να λυθεί με αντίστοιχες τεχνικές. Στην παρούσα εργασία δείχνουμε ότι μια τέτοιααναγωγή είναι επίσης δυνατή στην περίπτωση που το δυναμικό μοντέλου του συστήματος είναιάγνωστο, οπότε η μάθηση του ρομποτικού ελέγχου θα πρέπει να γίνει με μεθοδολογίες δοκιμής-και-σφάλματος (trial-and-error). Η ανάλυση που προτείνουμε οδηγεί σε ένα Monte-Carlo αλ-γόριθμο Προσδοκίας-Μεγιστοποίησης (Expectation-Maximization, EM) σε ένα μοντέλο μικτήςκατανομής πιθανότητας (probabilistic mixture model). Παραθέτουμε αποτελέσματα από την ε-φαρμογή του προτεινόμενου αλγορίθμου σε ένα πρόβλημα ισορροπίας κινούμενου ρομπότ.
Copyright © DIAS 2013
