Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Κατασκευή πρωτότυπου μη επανδρωμένου ρομποτικού συστήματος για την επιθεώρηση μεταλλικών αγωγών

Tsatsarounos Stylianos

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η σχεδίαση, ο προγραμματισμός και τελικά η κατασκευή ενός πρωτότυπου ρομποτικού μη επανδρωμένου τροχοφόρου οχήματος επιθεώρησης αγωγών (robotic pipeline inspection system). Κύρια χαρακτηριστικά του οχήματος είναι το χαμηλό του κόστος και οι δυνατότητες που έχει αναφορικά με τον εντοπισμό, αποτύπωση και αξιολόγηση της υγείας του εσωτερικού τμήματος οποιουδήποτε μεταλλικού αγωγού με διάμετρο μεγαλύτερη των 300mm ή μεταλλικής επιφάνειας μέσω της απευθείας μετάδοσης υψηλής ποιότητας τόσο σταθερών όσο και κινούμενων εικόνων (δυνατότητα φωτογραφίας και ζωντανής βιντεοσκόπησης). Η λειτουργία του πρωτότυπου ρομποτικού συστήματος πραγματοποιείται σε ασφαλή από ανάφλεξη και διάβρωση περιβάλλοντα, καθώς και σε περιβάλλοντα στα οποία το σύστημα δεν έρχεται σε άμεση επαφή με το νερό. Ο χειρισμός του οχήματος γίνεται ενσύρματα αλλά και ασύρματα ενώ η ενσωμάτωση στο όχημα μαγνητών, καθιστά εφικτή την προσκόλληση και ανάβαση του οχήματος σε μεταλλικές επιφάνειες.Η ανάπτυξη ενός τέτοιου ρομποτικού συστήματος συμβάλλει αποφασιστικά σε πλήθος επιστημών και εφαρμογών, όπως οι Γεωεπιστήμες, η επιθεώρηση κατασκευαστικών έργων, η προστασία του περιβάλλοντος από διαρροές, σε εφαρμογές έρευνας και διάσωσης, ενώ τέλος, λόγω της υψηλής παραμετροποίησης και αναβάθμισής του θα μπορεί να χρησιμοποιηθεί μελλοντικά σε βιομηχανίες πετρελαίου και φυσικού αερίου.Για την κατασκευή του οχήματος χρησιμοποιήθηκε πλαίσιο που δημιουργήθηκε μέσω τρισδιάστατης εκτύπωσης με ανακυκλώσιμα υλικά. Ο εξοπλισμός που φέρει το πρωτότυπο επιτρέπει την ασύρματη μετάδοση δεδομένων και την αμφίδρομη επικοινωνία προς το σταθμό βάσης. Η αυτονομία του οχήματος υπολογίζεται σε περίπου 6 ώρες με μέγιστο βάρος εγκατεστημένου εξοπλισμού, το 1 kg.Η πειραματική διαδικασία έλαβε μέρος σε εξωτερικές μεταλλικές επιφάνειες (οριζόντιες και κατακόρυφες), σε μεταλλικούς αγωγούς, καθώς και σε μεταλλικές δοκούς. Κατά την διαδικασία αυτή συλλέχθηκαν δεδομένα τα οποία και αξιολογήθηκαν προκειμένου να εντοπιστούν πιθανές αστοχίες των μεταλλικών επιφανειών.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες