Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Ανάπτυξη Συστήματος Σύζευξης Drone-Rover για Αυτόνομη Μεταφορά σε Συνεργατικές Αποστολές Περιβαλλοντικής Παρακολούθησης

Chokias Konstantinos

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η αυτόνομη σύζευξη, αποσύζευξη και μεταφορά ενός μη επανδρωμένου επίγειου οχήματος από ένα μη επανδρωμένο εναέριο όχημα.Σε μια εποχή όπου το εύρος χρήσης των μη επανδρωμένων οχημάτων έχει διευρυνθεί, το αποτέλεσμα της εργασίας θα μπορούσε ενσωματωθεί σε ένα μεγάλο αριθμό αυτόνομων συνεργατικών αποστολών ρομποτικών ομάδων. Με αυτόν τον τρόπο το μη επανδρωμένο επίγειο όχημα θα έχει την δυνατότητα να αποκτά πρόσβαση σε περιοχές δυσπρόσιτες, όπου σε διαφορετική περίπτωση θα κρινόταν απαραίτητη η φυσική παρουσία του ανθρώπου για την εκτέλεση της μεταφοράς. Κάποια ενδεικτικά παραδείγματα είναι οι περιπτώσεις όπου χρειάζεται πρόσβαση σε ταράτσα κτιρίου ή σε επικίνδυνες περιοχές. Η αρχική προσέγγιση των δυο αυτόνομων συστημάτων γίνεται με την βοήθεια του συστήματος GNSS το οποίο όμως έχει περιορισμένη ακρίβεια της τάξης των 3-5 μέτρων. Για την επίτευξη της αυτόνομης σύζευξης δημιουργήθηκαν οι κατάλληλοι αλγόριθμοι που επιτρέπουν την οπτική αναγνώριση του εναέριου οχήματος από το επίγειο μέσω κάμερας, την αυτόνομη προσέγγιση με μεγάλη ακρίβεια του επίγειου οχήματος στη βάση του εναέριου καθώς και την ασφάλιση και απασφάλιση σε αυτή. Για αυτό το σκοπό χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον και τα εργαλεία του ROS (Robot Operating System) δίνοντας την δυνατότητα αξιόπιστου συγχρονισμού και επεκτασιμότητας. Για την υλοποίηση, αρχικά κατασκευάστηκε πρωτότυπη βάση, η οποία τοποθετήθηκε στο κάτω μέρος ενός εναέριου οχήματος καθώς επίσης τροποποιήθηκε ενα εξάτροχο επίγειο όχημα για την επίτευξη της σύζευξης. Εν συνεχεία, υλοποιήθηκε αμφίδρομη επικοινωνία τόσο των ενσωματωμένων συστημάτων όσο και των ελεγκτών πτήσης και κίνησης που βρίσκονται σε κάθε όχημα ξεχωριστά. Η δημιουργία της βάσης καθώς και όλων των απαραίτητων στοιχείων έγινε μέσω τρισδιάστατης εκτύπωσης. Για την επιβεβαίωση της σωστής λειτουργίας και της αξιοπιστίας του συστήματος πραγματοποιήθηκαν δοκιμές τόσο σε εσωτερικές όσο και σε εξωτερικές συνθήκες που έδειξαν την ρεαλιστικότητα της πρότασης.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες