Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Σχεδίαση και υλοποίηση αυτόνομου ρομποτικού οχήματος για χαρτογράφηση

Dimitras Sotirios

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Η ρομποτική χαρτογράφηση είναι η διαδικασία δημιουργίας μιας αναπαράστασης (χάρτη) ενός άγνωστουπεριβάλλοντος χρησιμοποιώντας ένα κινητό ρομπότ. Ο ρομποτικός εντοπισμός είναι η διαδικασία εκτίμησηςτης θέσης ενός ρομπότ μέσα σε έναν χάρτη. Στις ρομποτικές εφαρμογές του πραγματικού κόσμου, αυτές οιδύο εργασίες εκτελούνται συνήθως παράλληλα. Στην παρούσα διπλωματική εργασία, παρουσιάζουμε ένακινητό αυτόνομο ρομπότ χαμηλού κόστους και ανοικτού κώδικα για την εκτέλεση ταυτόχρονου εντοπισμούκαι χαρτογράφησης (Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Το ρομπότ μας έχει τη δυνατότητα ναπεριηγείται ελεύθερα μέσα σε ένα δωμάτιο, χωρίς εξωτερική καθοδήγηση, αποφεύγοντας τα εμπόδια καικαλύπτοντας όσο το δυνατόν περισσότερο χώρο δαπέδου. Το ρομπότ ελέγχεται χρησιμοποιώνταςμικροελεγκτή Arduino. Χρησιμοποιεί δύο αισθητήρες υπερήχων για τη μέτρηση αποστάσεων και ένα MPU(Motion Processing Unit) για την ανίχνευση αλλαγών στη θέση και τον προσανατολισμό του ρομπότ. Ταδεδομένα που συλλέγονται από τους αισθητήρες μεταδίδονται ασύρματα σε απομακρυσμένο υπολογιστή(σταθμό εργασίας) μέσω μονάδας Bluetooth. Μια αναπτυγμένη εφαρμογή λογισμικού στον υπολογιστήεπεξεργάζεται τα δεδομένα και δημιουργεί έναν πιθανοτικό χάρτη του χώρου, ενώ εμφανίζει τη θέση και τηντροχιά του ρομπότ. Ως αποτέλεσμα, σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένα ευφυές και πλήρως αυτόνομο ρομπότγια SLAM με ενσωματωμένα συστήματα ελέγχου και πλοήγησης. Το ρομπότ μπορεί να καλύψει σχεδόν όλοτο χώρο ενός άγνωστου χώρου, χωρίς να συγκρουστεί με οποιοδήποτε αντικείμενο ή τοίχο, παράγονταςταυτόχρονα τον επιθυμητό χάρτη του χώρου.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες