Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/34408F3A-5075-43CE-ACA2-ED9C57DDA56D | - |
| Αναγνωριστικό | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.84767 | - |
| Γλώσσα | en | - |
| Μέγεθος | 52 pages | en |
| Τίτλος | Experimental study of simultaneous localization & mapping algorithms on the Turtlebot platform | en |
| Τίτλος | Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot | el |
| Δημιουργός | Andrianakis Emmanouil | en |
| Δημιουργός | Ανδριανακης Εμμανουηλ | el |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Bletsas Aggelos | en |
| Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής] | Μπλετσας Αγγελος | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Kalaitzakis Konstantinos | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Καλαϊτζακης Κωνσταντινος | el |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Lagoudakis Michail | en |
| Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής] | Λαγουδακης Μιχαηλ | el |
| Εκδότης | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Εκδότης | Technical University of Crete | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Technical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineering | en |
| Ακαδημαϊκή Μονάδα | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών | el |
| Περίληψη | This work merges robotics and radio frequency identification (RFID) technologies, with the goal to enable precise RFID tag localization. A low-cost robotic platform was used to create a mobile robot equipped with multiple modules for RFID inventorying and enhanced perception of robot’s environment. Various modifications were performed on the robot, so it could support all the additional modules. Open source software was exploited for the creation of accurate maps and estimation of the robot’s pose. Prior art localization methods, based on optimization and particle filtering were exploited, using phase measurements of the RF signal. Implementation and experimental results showed mean location estimation error of 0.2 m and 0.04 m, for two dimensions and one dimension, respectively. Execution times suggest that for robot velocity of 10 cm/sec, the offered implementations were real time. | en |
| Περίληψη | Στην εργασία αυτή συνδυάζονται τεχνολογίες ρομποτικής και Radio Frequency IDentification (RFID), έτσι ώστε να δοθεί η δυνατότητα ακριβούς εντοπισμού της θέσης των ετικετών RFID. Για να επιτευχθεί αυτό, χρησιμοποιήθηκε μια χαμηλού κόστους ρομποτική πλατφόρμα και δημιουργήθηκε ένα κινητό ρομπότ με πληθώρα περιφερειακών, τα οποία προσφέρουν δεδομένα για τις RFID ετικέτες και το περιβάλλον, στο οποίο βρίσκεται το ρομπότ. Έγιναν αρκετές τροποποιήσεις στην πλατφόρμα για να μπορεί να υποστηρίξει τα επιπλέον περιφερειακά και χρησιμοποιήθηκε λογισμικό ανοιχτού κώδικα για την δημιουργία χαρτών καθώς και για την εκτίμηση θέσης και προσανατολισμού του ρομπότ. Αξιοποιήθηκαν μετρήσεις φάσης του RF σήματος λήψης μέσω εμπορικού αναγνώστη, σε συνδυασμό με αλγορίθμους εντοπισμού θέσης από την βιβλιογραφία, βασισμένους σε μεθόδους βελτιστοποίησης και σε φίλτρα σωματιδίων. Η υλοποίηση και πειραματική μελέτη έδειξαν μέσο σφάλμα εκτίμησης θέσης ετικετών 0.2m και 0.04m, σε δύο διαστάσεις και μία διάσταση, αντίστοιχα. Σχετικά με τους χρόνους εκτέλεσης μπορούμε να συμπεράνουμε ότι οι υλοποιήσεις για κίνηση του ρομπότ με ταχύτητες 10cm/sec έγιναν σε πραγματικό χρόνο. | el |
| Τύπος | Διπλωματική Εργασία | el |
| Τύπος | Diploma Work | en |
| Άδεια Χρήσης | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | en |
| Ημερομηνία | 2020-02-26 | - |
| Ημερομηνία Δημοσίευσης | 2020 | - |
| Θεματική Κατηγορία | Robotics | en |
| Θεματική Κατηγορία | Robot Operating System | en |
| Θεματική Κατηγορία | RFID | en |
| Θεματική Κατηγορία | Localization | en |
| Θεματική Κατηγορία | SLAM | en |
| Θεματική Κατηγορία | Particle filters | en |
| Θεματική Κατηγορία | Radio Frequency Idedification | en |
| Θεματική Κατηγορία | Turtlebot | en |
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Emmanouil Andrianakis, "Experimental study of simultaneous localization & mapping algorithms on the Turtlebot platform", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2020 | en |
| Βιβλιογραφική Αναφορά | Εμμανουήλ Ανδριανάκης, "Πειραματική μελέτη αλγορίθμων ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης & χαρτογράφησης στην πλατφόρμα Turtlebot", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2020 | el |
Copyright © DIAS 2013
