Ιδρυματικό Αποθετήριο
Πολυτεχνείο Κρήτης
EN  |  EL

Αναζήτηση

Πλοήγηση

Ο Χώρος μου

Έλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων

Pentaris Dimitrios

Απλή Εγγραφή


URIhttp://purl.tuc.gr/dl/dias/B33509FA-0D4C-493F-BA5D-0849C8A22BE6-
Αναγνωριστικόhttps://doi.org/10.26233/heallink.tuc.92513-
Γλώσσαel-
Μέγεθος59 σελίδεςel
Μέγεθος2.5 megabytesen
ΤίτλοςΈλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων el
ΤίτλοςControl of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systemsen
ΔημιουργόςPentaris Dimitriosen
ΔημιουργόςΠενταρης Δημητριοςel
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Stavrakakis Georgiosen
Συντελεστής [Επιβλέπων Καθηγητής]Σταυρακακης Γεωργιοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Bekiaris-Liberis Nikolaosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Μπεκιαρης-Λυμπερης Νικολαοςel
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Stavroulakis Georgiosen
Συντελεστής [Μέλος Εξεταστικής Επιτροπής]Σταυρουλακης Γεωργιοςel
ΕκδότηςΠολυτεχνείο Κρήτηςel
ΕκδότηςTechnical University of Creteen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαTechnical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineeringen
Ακαδημαϊκή ΜονάδαΠολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστώνel
ΠερίληψηΣτόχος της παρούσης εργασίας είναι η ανάπτυξη αξιόπιστου συστήματος νευροασαφούς ελέγχου σε περιβάλλον MATLAB(Simulink) και η σύνδεσή του με μηχανικό σύστημα ρομποτικού βραχίονα 2 βαθμών ελευθερίας. Οι τεχνικές που θα αναπτυχθούν στο πλαίσιο της παρούσας εργασίας είναι κατάλληλες για επίλυση γραμμικών και μη γραμμικών συστημάτων και μπορούν να εφαρμοστούν σε πλή-θος διαφορετικών εφαρμογών.el
ΠερίληψηIntelligent mechanical systems, which are equipped with sensors and exciters made of piezoelectric materials, interact with the environment through an active control mechanism. One such example is the case of a robotic arm. However, due to imperfections in the mechanical model, but also in the sensory organs, a certain degree of uncertainty always enters the system. Classic control can operate under conditions of uncertainty, but with reduced efficiency. Designing nonlinear feedback control rules using classical methods is a difficult task. It is therefore recommended to use intelligent control techniques, which are based on neurofuzzy systems. The aim of this work is the development of a reliable neurofuzzy control system in MATLAB (Simulink) environment and its connection to a mechanical robotic arm system of 2 degrees of freedom. The techniques that will be developed in the context of this work are suitable for solving linear and non-linear systems and can be applied in a numeral of different applications.en
ΤύποςΔιπλωματική Εργασίαel
ΤύποςDiploma Worken
Άδεια Χρήσηςhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/en
Ημερομηνία2022-06-23-
Ημερομηνία Δημοσίευσης2022-
Θεματική ΚατηγορίαΡομποτικός βραχίοναςel
Θεματική ΚατηγορίαΝευροασαφής έλεγχοςel
Βιβλιογραφική ΑναφοράΔημήτριος Πεντάρης, "Έλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022el
Βιβλιογραφική ΑναφοράDimitrios Pentaris, "Control of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systems", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022en

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες

Στατιστικά