Institutional Repository
Technical University of Crete
Technical University of Crete
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/0605C077-6789-45FD-B08A-79DCFFCCFB81 | - |
| Identifier | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117 | - |
| Language | el | - |
| Extent | 14.9 megabytes | en |
| Extent | 89 σελίδες | el |
| Title | Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης | el |
| Title | Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning | en |
| Creator | Skoulaxinos Panagiotis-Charalampos | en |
| Creator | Σκουλαξινος Παναγιωτης-Χαραλαμπος | el |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Doitsidis Eleftherios | en |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Δοιτσιδης Ελευθεριος | el |
| Contributor [Committee Member] | Tsourveloudis Nikolaos | en |
| Contributor [Committee Member] | Τσουρβελουδης Νικολαος | el |
| Contributor [Committee Member] | Piperidis Savvas | en |
| Contributor [Committee Member] | Πιπεριδης Σαββας | el |
| Publisher | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Publisher | Technical University of Crete | en |
| Academic Unit | Technical University of Crete::School of Production Engineering and Management | en |
| Academic Unit | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης | el |
| Content Summary | Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης. Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras. | el |
| Type of Item | Διπλωματική Εργασία | el |
| Type of Item | Diploma Work | en |
| License | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | en |
| Date of Item | 2022-12-02 | - |
| Date of Publication | 2022 | - |
| Subject | Machine learning | en |
| Subject | Μηχανική μάθηση | el |
| Subject | Βαθιά ενισχυτική μάθηση | el |
| Subject | Deep reinforcement learning | en |
| Subject | Ρομποτική | el |
| Subject | Robotics | en |
| Bibliographic Citation | Παναγιώτης-Χαράλαμπος Σκουλάξινος, "Σχεδιασμός τροχιάς και αποφυγή εμποδίων με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 | el |
| Bibliographic Citation | Panagiotis-Charalampos Skoulaxinos, "Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning", Diploma Work, School of Production Engineering and Management, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022 | en |
Copyright © DIAS 2013
