Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Ενσωμάτωση εντοπισμού RFID, αποφυγής εμποδίων και οπτικοποίησης σε κινούμενο Ρομπότ

Nikolaidis Antonis

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Αυτή η διατριβή αφορά την πλοήγηση με ρομπότ στους ίδιους ή διαφορετικούς ορόφους του ίδιου κτιρίου, αποφεύγοντας ταυτόχρονα εμπόδια σε εκτεταμένους εσωτερικούς χώρους. Το ρομπότ είναι κινητό σε πολλούς ορόφους και εκμεταλλεύεται αισθητήρες κάμερας και λέιζερ για να εξασφαλίσει την είσοδο του στον ανελκυστήρα και την πλοήγηση σε διαφορετικά επίπεδα. Το σχεδιασμένο σύστημα ρομπότ είναι αυτόνομο και αξιοποιεί αλγόριθμους ακριβούς εντοπισμού για ετικέτες εξαιρετικά χαμηλού κόστους αναγνώρισης ραδιοσυχνοτήτων (RFID). Ωστόσο, η αυτονομία διακόπτεται προσωρινά όταν το ρομπότ ζητά από ένα άτομο να πατήσει κουμπιά μέσω φωνητικών εντολών στο ασανσέρ. Αποδεικνύεται ότι το ρομπότ μπορεί να μπαίνει και να βγαίνει από τον ανελκυστήρα όταν κινείται μεταξύ διαφορετικών ορόφων και να πλοηγείται με ασφάλεια, αποφεύγοντας ανθρώπους που μπορούν να στέκονται ή να μετακινούνται στο κτίριο. Η απεικόνιση της διαδρομής του ρομπότ και των προσπελάσιμων ετικετών RFID εκτελείται με εργαλεία που παρέχονται από την οπτική απεικόνιση του λειτουργικού συστήματος ρομπότ (ROS) που ονομάζεται RVIZ. Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να επιλέξει διαφορετικές διαδρομές, όπου το ρομπότ μπορεί είτε να κινηθεί και στους δύο ορόφους, είτε σε έναν από αυτούς αποκλειστικά. Η επιλεγμένη διαδρομή που καθιερώθηκε σε αυτή τη διατριβή, χρησιμοποιήθηκε για τη συγκέντρωση των ταξιδιωτικών μετρήσεων και ορίστηκε επίσης για επίσκεψη σε τρεις συγκεκριμένες τοποθεσίες και εντοπισμό ετικετών RFID σε κάθε τοποθεσία. Δύο από αυτές τις θέσεις τοποθετήθηκαν στον πρώτο όροφο, ενώ η άλλη στον δεύτερο. Όταν το ρομπότ πλοηγείται σε αυτές τις τοποθεσίες, αποφεύγοντας τα εμπόδια, πρέπει να εισέλθει στον ανελκυστήρα δύο φορές, πράγμα που οδηγεί σε πραγματικό χρόνο ταξιδιού 19 λεπτών και 11 δευτερολέπτων, καλύπτοντας περίπου συνολική απόσταση 194 μέτρων, με σταθερή ταχύτητα ρομπότ στα 0,25 μέτρα/δευτερόλεπτο. Σε ελεύθερο χώρο, χωρίς απρόβλεπτα εμπόδια, όπως η μετακίνηση ανθρώπων, θα χρειαζόταν 12 λεπτά και 56 δευτερόλεπτα. Ωστόσο, λαμβάνοντας υπόψη τον χρόνο κατά τη διάρκεια χρήσης του ανελκυστήρα (3 λεπτά) και τις διαδικασίες εντοπισμού των ετικετών RFID (2 λεπτά και 45 δευτερόλεπτα), προστίθενται επιπλέον 5 λεπτά και 45 δευτερόλεπτα, δίνοντας συνολικό χρόνο 18 λεπτών και 41 δευτερολέπτων.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες