Institutional Repository
Technical University of Crete
Technical University of Crete
EN
|
EL
| URI | http://purl.tuc.gr/dl/dias/B33509FA-0D4C-493F-BA5D-0849C8A22BE6 | - |
| Identifier | https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.92513 | - |
| Language | el | - |
| Extent | 59 σελίδες | el |
| Extent | 2.5 megabytes | en |
| Title | Έλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων | el |
| Title | Control of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systems | en |
| Creator | Pentaris Dimitrios | en |
| Creator | Πενταρης Δημητριος | el |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Stavrakakis Georgios | en |
| Contributor [Thesis Supervisor] | Σταυρακακης Γεωργιος | el |
| Contributor [Committee Member] | Bekiaris-Liberis Nikolaos | en |
| Contributor [Committee Member] | Μπεκιαρης-Λυμπερης Νικολαος | el |
| Contributor [Committee Member] | Stavroulakis Georgios | en |
| Contributor [Committee Member] | Σταυρουλακης Γεωργιος | el |
| Publisher | Πολυτεχνείο Κρήτης | el |
| Publisher | Technical University of Crete | en |
| Academic Unit | Technical University of Crete::School of Electrical and Computer Engineering | en |
| Academic Unit | Πολυτεχνείο Κρήτης::Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών | el |
| Content Summary | Στόχος της παρούσης εργασίας είναι η ανάπτυξη αξιόπιστου συστήματος νευροασαφούς ελέγχου σε περιβάλλον MATLAB(Simulink) και η σύνδεσή του με μηχανικό σύστημα ρομποτικού βραχίονα 2 βαθμών ελευθερίας. Οι τεχνικές που θα αναπτυχθούν στο πλαίσιο της παρούσας εργασίας είναι κατάλληλες για επίλυση γραμμικών και μη γραμμικών συστημάτων και μπορούν να εφαρμοστούν σε πλή-θος διαφορετικών εφαρμογών. | el |
| Content Summary | Intelligent mechanical systems, which are equipped with sensors and exciters made of piezoelectric materials, interact with the environment through an active control mechanism. One such example is the case of a robotic arm. However, due to imperfections in the mechanical model, but also in the sensory organs, a certain degree of uncertainty always enters the system. Classic control can operate under conditions of uncertainty, but with reduced efficiency. Designing nonlinear feedback control rules using classical methods is a difficult task. It is therefore recommended to use intelligent control techniques, which are based on neurofuzzy systems. The aim of this work is the development of a reliable neurofuzzy control system in MATLAB (Simulink) environment and its connection to a mechanical robotic arm system of 2 degrees of freedom. The techniques that will be developed in the context of this work are suitable for solving linear and non-linear systems and can be applied in a numeral of different applications. | en |
| Type of Item | Διπλωματική Εργασία | el |
| Type of Item | Diploma Work | en |
| License | http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | en |
| Date of Item | 2022-06-23 | - |
| Date of Publication | 2022 | - |
| Subject | Ρομποτικός βραχίονας | el |
| Subject | Νευροασαφής έλεγχος | el |
| Bibliographic Citation | Δημήτριος Πεντάρης, "Έλεγχος σε Ρομποτικό Βραχίονα με χρήση Νευροασαφών Συστημάτων", Διπλωματική Εργασία, Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, Πολυτεχνείο Κρήτης, Χανιά, Ελλάς, 2022 | el |
| Bibliographic Citation | Dimitrios Pentaris, "Control of Robotic Arm using Neuro-fuzzy Systems", Diploma Work, School of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022 | en |
Copyright © DIAS 2013
