Institutional Repository
Technical University of Crete
Technical University of Crete
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/3E3DDF4A-2547-4282-9204-F62E8369A15C | ||
| Year | 2025 | ||
| Type of Item | Master Thesis | ||
| License |
|
||
| Bibliographic Citation | Απόστολος Βαφειάδης, "Συνεργατική πλοήγηση με ανοχή σε σφάλματα δικτυωμένων σμηνών UAV για παρακολούθηση δασικών πυρκαγιών", Μεταπτυχιακή Διατριβή, Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης, Πολυτεχνείο Κρήτης, Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων, Χανιά, Ελλάς, 2025 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.102736 | ||
| Appears in Collections |
Η παρούσα εργασία επικεντρώνεται στην ανάπτυξη στρατηγικών πλοήγησης και αποφυγής συγκρούσεων για σμήνη UAVs σε σύνθετα περιβάλλοντα, με ιδιαίτερη έμφαση στη συνεργατικότητα και την ανθεκτικότητα του συστήματος. Εξετάζονται οι αλγόριθμοι εντοπισμού κινδύνων σύγκρουσης μέσω αισθητήρων, η γεωμετρική προσέγγιση για την αποφυγή συγκρούσεων και η καθοδήγηση σημείων πορείας. Παράλληλα, περιγράφεται η ενσωμάτωση αυτών των στρατηγικών σε ένα ενιαίο σύστημα που βασίζεται στην επικοινωνία και τη ροή δεδομένων μεταξύ UAVs. Επιπλέον, αναλύονται η εφαρμογή του αλγορίθμου Kuhn–Munkres για ανακατανομή εργασιών και οι προσαρμογές του σε δυναμικές συνθήκες, όπως η απώλεια UAVs. Το ολοκληρωμένο σύστημα πλοήγησης προσφέρει αυξημένη αποδοτικότητα, ακρίβεια και ασφάλεια, ενώ παράλληλα προτείνει μεθόδους που ενισχύουν τη δυνατότητα εφαρμογής σε κρίσιμα πεδία, όπως η διαχείριση δασικών πυρκαγιών.
Copyright © DIAS 2013
