Institutional Repository
Technical University of Crete
Technical University of Crete
EN
|
EL
| URI: | http://purl.tuc.gr/dl/dias/0605C077-6789-45FD-B08A-79DCFFCCFB81 | ||
| Year | 2022 | ||
| Type of Item | Diploma Work | ||
| License |
|
||
| Bibliographic Citation | Panagiotis-Charalampos Skoulaxinos, "Path planning and obstacle avoidance using deep reinforcement learning", Diploma Work, School of Production Engineering and Management, Technical University of Crete, Chania, Greece, 2022 https://doi.org/10.26233/heallink.tuc.94117 | ||
| Appears in Collections |
Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η υλοποίηση μεθόδου σχεδιασμού τροχιάς και αποφυγής εμποδίων για το ρομποτικό όχημα Turtlebot 3 Burger, με χρήση βαθιάς ενισχυτικής μάθησης.Αναπτύχθηκε μια προσέγγιση 2 επιπέδων, όπου αρχικά χρησιμοποιείται ένα αλγόριθμος ευρετικής αναζήτησης για το σχεδιασμό του βέλτιστου μονοπατιού και στη συνέχεια χρησιμοποείται ένα κατάλληλο εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο προκειμένου να πλοηγήσει το ρομποτικό όχημα λαμβάνοντας υπόψιν την προκαθορισμένη τροχιά αποφεύγοντας παράλληλα τυχόν εμπόδια. Η υλοποίηση της συγκεκριμένης προσέγγισης πραγματοποιήθηκε στο περιβάλλον Gazebo με χρήση του Robot Operating System (ROS), ενώ για την εκπαίδευση του νευρωνικού δικτύου χρησιμοποιήθηκε η βιβλιοθήκη μηχανικής μάθησης Keras.
Copyright © DIAS 2013
