Αναζήτηση

Πλοήγηση

• Κοινότητες
• Συγγραφείς
• Έτος
• Τίτλοι
• Θέματα

Ο Χώρος μου

• Είσοδος

Σχεδιασμός συστήματος ελέγχου γραμμικής ανάδρασης για το Αντεστραμμένο Εκκρεμές

Michailidis Sokratis

Πλήρης Εγγραφή

---

Περίληψη

Η συγκεκριμένη διπλωματική έχει ως στόχο, την μελέτη του συστήματος του αντεστραμμένου εκκρεμούς. Για την μελέτη αυτή, έγινε βιβλιογραφική ανασκόπηση πάνω σε θέματα αντίστοιχα με αυτό του προβλήματος του αντεστραμμένου εκκρεμούς και αναπτύχθηκε το μαθηματικό μοντέλο ενός τέτοιου συστήματος. Έτσι, ήταν εφικτό να διενεργηθούν προσομοιώσεις για το μη γραμμικό μοντέλο. Στις προσομοιώσεις αυτές πραγματοποιήθηκαν διαφορετικά σενάρια ώστε να μελετηθεί η συμπεριφορά του εκκρεμούς χωρίς παρουσία ελέγχου. Στη συνέχεια πραγματοποιήθηκε η γραμμικοποίηση του μοντέλου και η διαμόρφωση του σε μοντέλο χώρου κατάστασης ώστε να πραγματοποιηθούν και σε αυτό οι ανάλογες προσομοιώσεις. Στη συνέχεια, αναπτύχθηκαν τα μοντέλα ανοιχτού και κλειστού βρόχου. Στο μοντέλο κλειστού βρόχου πραγματοποιήθηκαν προσομοιώσεις και συγκρίσεις ανάμεσα σε διάφορους τρόπους κατασκευής ελεγκτών. Οι προσομοιώσεις έγιναν παρουσία διακριτού χρόνου και παρατηρητή. Το προγραμματιστικό περιβάλλον που χρησιμοποιήθηκε είναι το περιβάλλον της Matlab. Οι ελεγκτές που σχεδιάστηκαν και συγκρίθηκαν είναι ο γραμμικός ελεγκτής ανάδρασης και ο τετραγωνικός γραμμικός ελεγκτής. Από τις προσομοιώσεις που διεξάχθηκαν έγινε αντιληπτό ότι ο τετραγωνικός γραμμικός ελεγκτής είναι πιο αποδοτικός καθώς λαμβάνει υπό όψη την κατανάλωση ενέργειας, αλλά ταυτόχρονα και την απόκλιση του συστήματος από την επιθυμητή θέση. Επίσης, κατά την παρουσία διακριτού χρόνου, έγιναν αντιληπτές οι διαφορές στην σχεδίαση των ελεγκτών και οι διαφορές των σημάτων εισόδου των συστημάτων σε σύγκριση με παρουσία συνεχούς χρόνου. Η παρουσία του παρατηρητή βοήθησε στην πρόβλεψη της κατάστασης του συστήματος μέσω της εξόδου και της εισόδου του συστήματος. Από τις προσομοιώσεις που διενεργήθηκαν μπόρεσαν να συγκριθούν οι αποκρίσεις του συστήματος χωρίς παρατηρητή και του συστήματος με παρατηρητή και να καταλήξουμε σε ανάλογα συμπεράσματα.

Διαθέσιμα αρχεία

Υπηρεσίες